Fortaleza medieval de origen musulmán construida en el siglo VIII que fue conquistada por el rey Alfonso VIII en el año 1184. El castillo se asienta sobre un promontorio en un meandro que forma el río Júcar, convirtiendo el enclave en un lugar inexpugnable. Desde sus almenas la vista divisa un amplio territorio que alcanza hasta la frontera con Valencia. Sus muros albergaron al ilustre Infante Don Juan Manuel, Príncipe de Villena, quien, entre otras obras, escribió el Libro de los enxiemplos del Conde Lucanor et de Patronio. Restaurada en varias ocasiones a lo largo de su historia.

Destaca su impresionante torre del homenaje, símbolo de la majestuosidad del edificio, fue obra de don Juan Pacheco hacia 1460. Tras años de abandono, el castillo de Alarcón fue expropiado el 12 de octubre de 1963 por Manuel Fraga Iribarne a la familia Torrijos y, posteriormente, restaurado por Turespaña. En 1966 abrió sus puertas como parador de turismo. Actualmente se puede visitar a través de la visita guiada que realizan los guías locales.